Теория автоматического управления

1.4. Классификация САУ 24 В рассмотренных выше простейших системах функциональные элементы приняты линейными. Такие системы называются линейными. Если ФЭ пред­ ставляются в виде нелинейных функций от одного или нескольких входных сигналов, то такие системы называются нелинейными. Примером нелинейной системы может быть система, представленная уравнением (1.1), где F = F* - f{x,v), f {x,v) - нелинейная функция. Если ФЭ не зависят от времени t , то система называется стационарной, в противном случае - нестационарной. Учитывая, что время t может быть пред­ ставлено решением уравнения = = const, то нестационарную сис­ тему можно считать разновидностью нелинейной системы. С физической точки зрения все ФЭ являются стационарными и введение нестационарных ФЭ вы­ звано удобством математического описания или следствием математических преобразований. Например, если на катушку наматывается видеопленка, то в некоторых случаях удобнее полагать момент инерции катушки зависяш,им от времени t , чем рассматривать сам процесс перемотки пленки. Если на выходе ФЭ сигнал изменяется дискретно по времени и/или уров­ ню (например, при использовании в контуре управления ЦВМ), то система с такими ФЭ называется дискретной, в противном случае непрерывной. Если возмуш,ения, действуюш,ие на систему, являются случайными функ­ циями времени, то система называется стохастической, в противном случае детерминированной. Если некоторые ФЭ системы описываются дифференциальными уравне­ ниями в частных производных (упругая конструкция ЛА, линии электропере­ дач, нагреваемые массы, длинные трубопроводы и др.), то система называется распределенной, поскольку в модели ФЭ учитывается его пространственная протяженность. Если ФЭ, проводятттий сигнал, можно моделировать материаль­ ной точкой (как это было принято выше), в которой сосредотачиваются все его параметры, то система с такими ФЭ называется сосредоточенной.