Теория автоматического управления

ласти. Структурная схема системы принет вид рис. 16. 224 Рис. 1<> Учитывая, что уравиення фазовых траекторий по-прежнему описываются уравнениями (19), (20) проводим их «сшивание» на динии переключения (рис.17). 3 2 1 О - 1 - 2 -3 -10 р 1 1 1 1 1 J ^2 п \ у I \ Л \ ( / -5 10 Рис. 17 Рис. 18 На отрезке АВ (рис. 18), заключенного межлу точками касания фазовых траектор1п1 к линии переключения, возникает реж//лг, направлен­ ный к началу координат, который протекает теоретически с бесконечно боль­ шой частотой переключения. Учитывая, что л'з = , движение на данном отрез­ ке подчиняется уравнению .ri=-{a'.Vi, имеющего затухаюптее решение = ), которое не зависит от коэффициента к. При изменении коэффициента к изменяется вид фазовых траекторий в областях I и II, и. с лед о-