Теория автоматического управления

223 вая плоскость делится на две области с двумя лиинямн переключения. В облас­ тях I и II фазовые траектории описываются ypaBHennfliNni (19) и (20) соответст­ венно (рис. 15). -а -а -10 10 •5 О 5 10 Рис. 14 Pirc. 15 Таким образом, здесь при наличии у реле гистерезиса периодические движения являются расходящимися, 2.3.4. Системы с переменной структу рой Приведенные фазовые портреты на рис. 12, рис. 13 свидетельствуют об устойчивости замкнутой системы по Ляпунову, на рис. 13 - неустойчивости системы. Найдем вид обратной связи, при которой замкнутая система с нелинейно­ стью типа «идеальное реле» будет асимптотичеси! устойчивой. Для этого сфор­ мируем сигнал £ = - (or V +у ) = - («.г^ + -^2) ^ сг > О, при этом перекпючение реле осуществляется по условию: \-С при + '^"2 ^ О- = (pie) = -c'siaiiCa.Ti + - < [ f при of .Vj + .V2 < о, на линии иерек-лючения .Tj = -of.Vj. которая делит фазовую плоскость на две об-