Теория автоматического управления

Область II: - T j < О , / =с : 1 2 Со л-1 = л< +— , ^ 2кс ^ кс 1 2 Со .Yi ^ -. ^ 2кс ^ кс 222 (19) (20) Ih выражений (19), (20) следует, что при одном н том же значении Q фазовые траектории симметричны относительно оси .т^ (рис. 2). Рис. 12 Рис 13 Рассмотрим слу^1ай нелинейности «реле с зоной нечувствительности»: О при |.Tj |< а\ а = <p(-\'i) = < -с при л"^ > а: с при .Tj < -а. В этом случае имеются две линии переключения . t j = - ( 7 и . v j = ( 7 . При этом фазовая плоскость разбивается на три области. Очевидно, что вид фазовых траекторий в областях I и II аналогичен фазовым траекториям рис. 12, посколь­ ку они описываются одними и теме же уравнениями (19) и (20). В области III г^ = 0 и согласно уравнению (16) выполняется равенство .^2 =co}}st. Тем самым фазовый портрет будет иметь вид рис. 13. Расслютрим случай нелинейности <феле с гистерезисом», которой соот­ ветствует трафик функции (p(-.rj), представленный на рис. 14. При зтом фазо