Теория автоматического управления

220 ный цшс"! не яв.тяется фазовой траекторией, а предстакпяет собой геометриче­ ское место точек траницы области прнтяжения особой точки области I. Предельные циклы могут быть вложенны:ми друт ь друга с чередованием их устойчивости и неустойчивости. Во}}росы для самолроеерки 1. Какими способами можно описать нелинейную систему? 2. Какие основные особенности нелинейных систем? 3. В чем особенность фазовых траекторий? 4. Какие точки называются особыми? 3. Какая фазовая траектория называется сепаратрисой? 6. Чем отличается устойчивый предельный инкл от неустойчивого? 7. В чем отличие устойтп1вого предельного цикла от фазовых траекторий с осо­ бой точкой центр? 8. Почему вложенные устойчивые и неустойчивые предельные циклы череду­ ются? 2.3.3. Построение фазовых траекторий методом припасовывания Метод "припасовывання" (или "сшивания") граничных условий пред­ ставляет собой точный метод построения фазовых портретов в кусочно- линейных системах. При этом фазовая плоскость делится на области, в каждой нз которых уравнения (14.3) обращаются в линейные. В каждой из выделенных областей соответствующие уравнения интегрируются, вьшисываются рещения, строятся фазовые траектории в каждой области, которые "сшиваются'' на лини­ ях. разделяющих эти области (''линиях переключения") так. что конечные зна­ чения переменных в предыдущей области являются начальныки^ знaчeния:^ИI этих же переменных в последующей области.