Теория автоматического управления

218 1) В окрестности положения равновесия точки л'* = 0, Vj = О линеаризо­ ванная система имеет характеристическое уравнение р + 1 2 =р +1 - 0 , -1 р-1 которое имеет пару чисто мнимых корней p i 2 - ± j - Тем самым, данная особая точка «центр)>. 2) В окрестности положения равновесия точек =1-. =-1 и .т* = -1, т* = 1 линеарБзованная система имеет одно и тоже характеристическое уравне­ ние ^•+ 4 2 -1 ; ; -1 3^^/^7 _ которое имеет корни р-^2 самым, данные осооые точки «сед­ ло». На рис. 9 приведен фазовой портрет системы (14), который можно раз­ бить на шесть областей с раз.личным видом фазовых траекторий, Границы дан­ ных областей называются особыми фазовыми траекториями. = p^ + ip-2 = 0. Рис.