Теория автоматического управления

213 ния я:4 с. Д.1Я обеспечения заданного значения Гр =1с следует изменить па­ раметры закона управления и и заново провести моделироваине системы. 2.2. Особенности нелинейных систем В отличие от рассмотренных свойств линейных систем нелинейные сис­ темы имеют слелуюшие особенности. 1. Нелинейные системы могут иметь несколько устойчивых положений равновесия. 2. Устойчивость того или нното нево'зм>тценного движения нелинейных систем зависит от велнчниы начальных условий 3. К нелинейным системам не применим принцип суперпозиции для оп­ ределения реакции системы при нескольких входных воздействиях, В нелиней­ ных системах могут существовать несколько установившихся движений (не- во'зм>тценных движений), устойчивость каждого из которых должна 1гзучаться в отдельности, 4. В нелинейных САУ возможен режим незатухающих устойчивых соб­ ственных колебаний, называемых автоколебаниями. Рассмотрим указанные свойства нелинейных систем с помощью методов, пол>'чиБшие наибольшее применение для их анализа и синтеза. 2.3. Метод фазовой плоскости Пусть движение нелинейной системы описывается иeлинeйны:^ш диффе­ ренциальными! уравнениями! второго порядка J (3) - ^ = /2(.Ti.V2). Точки плоскости где правые части уравнений (3) обращаются в ноль, т.е, = О, /2{^"i,. V 2)-0, называются особыми точксшн. Координа­ ты ,v^ и Xj называются фазовыми координатами, каждому мюменту времени