Теория автоматического управления

212 В инженерной практике для анализа динамикн исходной системы часто используют ее моделирование с помощью вычислительных средств, например, пакета MATLAB, по результатам которого судят о поведении системы и воз­ можности повышения ее качества переходных процессов, Пример 1. Проведем моделирование нелинейной системы где (.Vj ,X2.i() = -.-v^ + sm(x2 ). /2 (л'1. . и) = -2 л\ -2x1+и. - ^'2) = - / = -Т1-Л2. Для этото введем символ дифференцирования s = d/dt и исходную сис­ тему уравнений перепишем в виде: -^1 = - /1 (-^1^ ^ 'О ^ ^2=- Л ('^'l ^ '^"2 ^ 'О • Тогда с помощью системы Siimilink расщирения системы MATLAB ст15ухтурную схему можно представить в виде рнс. 2, Fen F cn1 -0.5 Fen2 О -2'u(1)-2'up)\3+u(3) Рис. 1 Рис. 3 Результаты моделирования системы при начальных условиях . T J (0) = 1, .Г2(0) =-1 представлены на рис. 3, из которых следует, что время ретулирова-