Теория автоматического управления

209 2. НЕЛИНЕЙНЫЕ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕС КОГО УПРАВЛЕНШ 2Л, Динамические модели нелинейных систем Нелинейной системой автоматического управления (НСАУ) называет: такая система, математическое описание которой включает нелннейные ура нения. Различают два основных способа представления нелинейных систем помощью: а) передаточных функций: б) дифференциальных >'равненнй в пр странстве состояний, Широко распространены НСАУ, состоящие из линейной части н одно] или нескольких нелннейных звеньев (рис. 1), которые мотут иметь писштч CKtie или дкяамические нелинейности, £ <р( £ } И Щр) \ • f • Рис. 1 в таол1ще 1 приведены примеры наиболее часто используемых на пра тике нелинейных характеристик, и^ которых нелинейности 1-5 являются стат: ческнмн, а нелинейности 6-8 динамнчески1и1, выходная: координата которь зависит от скорости входной координаты, Таблица 1, № п п Вид нелинейности Статическая характеристика Ма тематнчес кое описание 1, Зона неч )-ъствЕ1тель- ности / V ^ Го, т ^ к(х - а), .т > а; к(:х + а), х<-а. к =Ща / а