Теория автоматического управления

208 0.15 0.5 0.05 -0.5 -0.05 -0.15 , С Рис.1.120 Рис. 1.121 Таким образом, использование наблюдающего устройства (1.212) позво­ ляет существенно повысить точность оценки вектора состояния x{t). Рассмотренные способы построения наблюдающих устройств (1.204) и (1.213) могут быть использованы для синтеза законов управления, подавляю­ щих внешние возмущения. Вопросы для самопроверки 1. Что понимается под условием управляемости системы? 2. Что понимается под условием наблюдаемости системы? 3. Для какой цели используется НУ? 4. В каком случае НУ играет роль корректирующего устройства? 5. Каким образом можно обеспечить компенсацию неизвестного внешнего воз­ действия? 6. В чем недостаток систем с НУ? 7. Что понимается под грубым законом управления установившегося движе­ ния? 8. Каким способом можно построить модель внешних воздействий?