Теория автоматического управления

207 I sl^ -(A- BK^ 1= 0 равными *^12 з = ~1 ^ получим ^ = [l 3 2]. Результаты моделирования замкнутой системы для заданных внешних возмущений = 0,lsin?, W2(t) = sm2t при ненулевых координатах началь­ ных условий (0) = (0) = 1, представлены на рис. 1.118- 1.121. На рис. 1.118 представлены графики переходных процессов для наихуд­ ших оценок по координате JC3 (t) , обозначенной пунктиром, и сплошной линией координата Хз(/') при использовании наблюдающего устройства (1.212). Для сравнения на рис. 1.119 представлены те же процессы для замкнутой системы с наблюдающим устройством, построенным для системы (1) по заданным корням s^ = -3, S2=-3,5, ^ з =-4 характеристического уравнения | ^-/з - (у1 - LC) |= О с матрицей коэффициентов ^7,5 14 О" О 1 2 L = при том же законе управления. На рис. 1.120 и рис. 1.21 представлены процес­ сы для приведенных возмущений Wi(t) и W2(t), W2(t) соответственно. 15 с О 15 с Рис. 1.118 Рис. 1.119