Теория автоматического управления

202 вектор Хд с линейно независимыми координатами, зависящими от сигнала s{t), т.е. появляется дополнительная информация для целей управления. Замкнутая система (1.190), (1.198), (1.197), (1.199) будет работоспособной, если она явля­ ется устойчивой при отсутствии воздействий g{t), fit). Для обеспечения ус­ тойчивости необходимо выбрать соответствующие значения к2, напри­ мер, с помощью задания желаемых коэффициентов характеристического урав­ нения замкнутой системы, порядок которого равен 2n + s-\. При этом число параметров, от которых зависят указанные коэффициенты, равно 2n + 2s-\, т.е. можно произвольно задать s параметров. Тогда при наличии воздействий g(t), f(t) в установившемся режиме будет выполняться условие = О для множества векторов d , не обязательно совпадающих с вектором b, при нали­ чии отклонения параметров реального ОУ и его математической модели (1.190). Поэтому закон управления (1.198), (1.197), (1.199) называют грубым за­ коном управления установившегося движения. Недостатком данного закона управления также как и для систем с наблю­ дающим устройством является значительный начальный выброс координат вектора оценок, что приводит к броску управляющего сигнала и в некоторых случаях к увеличению перерегулирования выходной координаты. Поэтому на практике для исключения начального броска в режиме включения системы подключение устройств оценки осуществляется спустя некоторое время, за ко­ торое осуществляется необходимая оценка. В этот промежуток времени замк­ нутая система должна быть устойчивой за счет, например, обычного корректи­ рующего устройства. После чего осуществляется переключение на регулятор с устройством оценки. 1.8.6.2. Случай нерегулярных внешних воздействий Рассмотрим задачу оценки вектора состояния системы и внешнего воз­ действия для случая нерегулярного воздействия, ограниченного по величине и скорости, для системы представленной в виде: