Теория автоматического управления

201 Для устранения указанного недостатка строится общая модель для ко- Т Т шшлы g{t) = hg^ и возмущения f{t) = hj-^{t)\ i=A^,m=^o- (1-196) Вводится НУ отдельно для возмущения: 4 = Г 4 + / ^ , 4 ( 0 ) = ^ ^ , (1.197) где / - 5- -вектор параметров, подлежащих определению. Здесь на вход подает­ ся сигнал ошибки £(t) , для которого с течением времени должно выполняться условие = О, достигающееся при компенсации действия команды и возму­ щения. Например, при постоянном входном сигнале значение = О может быть достигнуто, если матрица А имеет собственное значение равное нулю, что равносильно введению в систему интегрирующего звена. Поэтому исполь­ зование НУ (1.197) расширяет возможности обеспечения астатизма системы. Закон управления формируется в виде и = kiS+ (1.198) где Хд - п- \ -вектор динамического регулятора •^д=Л-^д+^' •^д(0) = 0- (1.199) Здесь матрица обладает значительным запасом устойчивости, пара (А^,Ь^) управляема. Например, матрицы А^,Ь^ можно принять в виде 0 1 0 . 0 " " 0 " 0 0 1 . 0 0 л = 0 0 0 . 1 0 -(^п-2 1 где коэффициенты ц , i = \,n-\ соответствуют устойчивому желаемому поли­ ному dip) = р"~^ + + • • •а „_2Р+ . Смысл системы (24) заключается в том, что с ее помощью формируется