Теория автоматического управления

200 % Исходные данные п=2; А0=[-0.б 0.7,-О 0]; Ь0=[0;1]; с=[1 0]; дО=1; х0=[-1;0]; р(1)=-3; р(2)=-3.5;%желаемые корни эталонной модели % Синтез управления при полном измерении г=-р1асе(АО,ЬО,р);% синтез вектора г по корням р % Синтез управления при неполном измерении h=[1 0];G=[0 1;-1 0];Ар=[А0 bO*h;zeros(2,2) G];bp=[bO;zeros(2,1)]; cp=[c zeros(1,2)]; pnp(l)=-6; pnp(2)=-б.5;pnp(3)=-7; pnp(4)=-7.5;% желаемые корни НУ lp=-place(Ар',-cp',pnp)% синтез вектора 1 по корням рп кО=-1/(c*inv(AO+bO*r)*bO);к=г+кО*с; disp('Результаты');кО,к,1р В результате выполнения программы получим прежние значения к, kQ я новый вектор / = [26,4 388,2 1706,8 2536,8] . Для полученных значений па­ раметров на рис. 1.116 и рис. 1.117 приведены переходные процессы замкнутой системы (15), (18), (19) при go = l , f{t) = 2cost, jc(0) = [-l 0]^. >-(0 -0.5 Рис. 1.116 Рис. 1.117 Для сравнения на рис. 1.116 приведен график 1 с законом управления (1.194) и график 2 с законом управления и = кф-\-к jc^, т.е. при отсутствии компенсации возмущения. Тем самым, закон управления (1.193), (1.194) обес­ печивает = О. Недостатком закона управления (1.193), (1.194) является зависимость ус­ тановившейся ошибки от отклонения параметров реального ОУ и его матема­ тической модели (1.190), поскольку в этом случае точная компенсация по ко­ манде g{f) = go и возмущению / ( t ) не достигается.