Теория автоматического управления

199 ~~ rp Т t:T \Т ^ •• , Л dh где х^={х - расширенный вектор состояния, А^ = О А {п + s)x{n + s) -матрица, b = Т Т - (« +5-)-вектор, Ср =[с 0] - (« +5-)-вектор- строка. Для оценки вектора состояния х^ используется НУ: J ^ X, р н 4-^рн + ^р" + - S -^рн ) • (1• 193) где ^Срд = (^Сд, <^н ) -{n + s) -вектор состояния. Нри выполнении условия наблю­ даемости системы (1.192) может быть найден вектор параметров . Полученную информацию о внешнем воздействии можно использо­ вать для его компенсации в случае, когда в уравнении (1.190) d = b, т.е. точки приложения управления и возмуш,ения совпадают. В этом случае закон управ­ ления иш,ется в виде и = k^s+ к^ х ^ - ( 1 . 1 9 4 ) В этом случае исходную систему (1.190), замкнутую управлением (1.194), можно представить в виде х = Ах+ Ь (1.195) ko[so-c^ + (,x^-x + x) + h^ = (А + br^ )х + bkQgQ - bk^Ах + bh^ Учитывая, что Ax(?)^0, А<^(?)^0 при ?^оо, то в силу устойчивости систе­ мы (1.195) решение x{t) будет стремиться к установившемуся значению при котором = О. Пример 1.33. Для системы, рассмотренной в примере 1.32, проведем син­ тез управления (1.193), (1.194) при действии гармонического возмуш,ения / ( 0 = /oSm/'. Зададим корни уравнения (1.180) р\ = -2, р*2=-2,5 и НУ =-в, Р2 = -6,5, р^ =-1, р\ = -7,5. Синтез закона управления проведем с помощью программы составленной в Script-файле: