Теория автоматического управления

20 П • г Wy — "'"^я где (О - угловая скорость ротора двигателя, - коэффициент противо-ЭДС якоря, который в системе единиц СИ равен по значению с^. Тем самым для то­ ка якоря /jj с учетом обозначения = \/ справедливо уравнение в символь­ ном виде: к = 'я(О) +—(Wy -RJ,, - с^со). (1.4) Угловая скорость ротора двигателя со зависит от электромагнитного мо­ мента двигателя посредством уравнения динамики ^dco d t " ® где J - приведенный момент инерции ротора двигателя с учетом инерции на­ грузки, - момент сопротивления на валу двигателя. Тем самым для угловой скорости с учетом обозначения kj=\l J справедливо уравнение в символьном виде: 01= 0 т +—(М^,-М^). (1.5) Уравнениям (1.3) - (1.5) соответствует структурная схема системы, пред­ ставленная на рис. 1.10, из которой следует, что ДПТ является двухконтурной системой, при этом система по каналу вход-выход разомкнутая. м. дпт м. ДЕ, м тг Рис. 1.10