Теория автоматического управления

19 оборотам двигателя = к^^со, и наблюдаются на измерительном приборе. Управляющее воздействие g перемещает движок потенциометра, на вход ко­ торого подается напряжение питания а с выхода снимается сигнал Ug = u^iRi / R, где R = R i +R 2. Полагая R^ = k ^g можно считать, что = k ^g , где к^ = u^ik^ / R. Сигнал подается на вход усилителя мощности с источни­ ком питания и коэффициентом усиления к^, с выхода которого напряжение и = к и подается в якорную цепь двигателя постоянного тока (ДТТТ) с омиче- J J o ским сопротивлением R^ и индуктивностью потенциометр о усилитель я • двигатель постоянного тока измерительный тахогенератор прибор в> М задатчик оборотов двигателя Рис. 1.9 На независимую обмотку возбуждения двигателя (статорную обмотку) подается постоянное напряжение и^. Если не учитывать насыщение, то маг­ нитный поток в воздушном зазоре между статором и ротором пропорционален току возбуждения т.е. Ф = kJ^. Учитывая, что электромагнитный момент двигателя , где - ток в цепи якоря, - конструктивный коэф­ фициент двигателя, то получим =Сдв^в'я (1-3) где - постоянный коэффициент вращающего момента ротора двигателя, значение которого зависит от тока возбуждения . Ток в цепи якоря связан с напряжением уравнением: