Теория автоматического управления

196 1.5 1 0.5 о -0.5 - 1 3^(0 п 1 1 J 0 1 2 3 Рис. 1.114 t. с Ь ( 0 2 3 Рис. 1.115 с Закон управления (1.183), (1.186) можно представим с помощью переда­ точных функций. Действительно, с помощью преобразования Лапласа уравне­ ния (1.183) при нулевых начальных условиях получим К(Р) = (РЕ„-(А- )У' {bU(p) + lY(p)). Тогда закон управления (1.1.86) с учетом выражения y(t) = g(t) - s(t) можно представить в виде и{р) = к„Е(р) + е[рЕ„ -(А-iJ))"'(ЬЩр) + l[G{p)-Е{р)]). Отсюда следует выражение Щр) = W^{p)E{p) +WS{p)G{p), (1.188) где . - I ко-кЧрЕ„-(А-1с^)\ I ШР) = П(Р) k'{pE „-(A-lJ)]\ I \- к^ [pE „-(A-lJ)y """ \-k^[pE„-(A-lJ))~\ Согласно выражению (1.188) закон управления (1.183), (1.186) может быть реализован с помощью корректирующих устройств по ошибке и команде. При этом порядок числителя и знаменателя передаточных функций равен и, что в некоторых случаях значительно выше, чем в ранее рассмотренных кор­ ректирующих устройствах. Однако данный метод синтеза можно использовать для многомерных систем, представленных уравнением вида