Теория автоматического управления

195 ройство является только корректирующим устройством. Поскольку координата y{t) измеряется, то размерность НУ может быть понижена на один порядок. Пример 1.32. Рассмотрим систему, уравнения динамики которой в от­ клонениях от заданного режима представляются в виде системы (1.176) с мат­ рицами "-0,6 0,7 " "0" А = , b = 0 -0.01 1 Зададим корни уравнения (1.180) р\ = -2, р*2=-2,5 и НУ =-в, р 1 = - 1 . Синтез закона управления проведем с помощью программы составленной в Script-файле: % Исходные данные п=2; А0=[-0.б 0.7,-О 0]; Ь0=[0;1]; с=[1 0]; дО=1; х0=[-1;0]; р(1)=-3; р(2)=-3.5;% желаемые корни эталонной модели рп(1)=-б; рп(2)=-7;% желаемые корни эталонной модели НУ % Синтез управления при полном измерении г=-р1асе(АО,ЬО,р);% синтез вектора г по корням р % Синтез управления при неполном измерении 1=-р1асе(АО',-с',рп)% синтез вектора 1 по корням рп кО=-1/(c*inv(AO+bO*r)*bO);к=г+кО*с; disp('Результаты');кО,к,1 В результате выполнения программы получим значения: к = \5,06 -5,9], к^=\5, / = [12,4 60]. Для полученных значений параметров на рис. 1.114 и рис. 1.115 приведены переходные процессы замкнутой системы (1,176), (1.183), (1,186) при g „ = 1, д:(0) = [-1 Of, Из переходных процессов следует, что при ?>1с выполняется условие jC h2(0 ~ -^2(0 и выход y{t) стремится к заданному значению.