Теория автоматического управления

194 и= UqS + k^х^, (1.186) заменяя в исходном законе управления (1.187) вектор x(t) на его оценку jc^(?). Структурная схема закона управления представлена на рис. 1.113. где наблю­ дающее устройство описывается уравнением (1.183). н у Рис. 1.113 Исходную систему (1.176), замкнутую управлением (1.186), можно пред­ ставить в виде х = Ах+ Ь (1.187) kQ^gQ - х^ + (^х^ -jc + jc) = {А + Ьг^)JC + bkQgo - bk^Ах. Учитывая, что Ал:(?)^0 при ?^оо, то в силу устойчивости системы (1.187) решение x(t) будет стремиться к установившемуся значению , при котором S =0 ^уст ^ • Таким образом, синтез управления (1.186), (1.183) для системы (1.176) проводится независимо по определению параметров к и вектора /. Если вектор / выбрать так, чтобы корни •, г = 1, и характеристического уравнения (1.185) были левее корней p*,i = \,n уравнения (1.180), то переход­ ной процесс системы (1.184) протекает быстрее, чем для вектора x(t) и, следо­ вательно, при Ax(?) ^ О выполняется условие -х:д(0 ^ x(t). Если корни характеристического уравнения (1.1.85) по веш,ественной час­ ти сравнимы с корнями p*J = \,n уравнения (1.180), то за время переходного процесса не удается измерить вектор x{t) и в этом случае наблюдаюш,ее уст-