Теория автоматического управления

192 где значения коэффициента b определяются из таблицы 1.3 Таблица 1.3 п 1 2 3 4 5 6 Ь 3 4,8 6,3 7,8 9,2 10,5 Таким образом, управляемость системы означает возможность назна­ чения ей произвольных корней характеристического уравнения. 2) Определим теперь коэффициент из условия обеспечения условия = О. Для этого замкнутую систему (1), (2) перепишем в виде i = JC X + bk^gQ, где матрица А — Ал-Ъг . Отсюда для установившегося режима при i = О по­ лучим уравнение о =^ \ с т из которого найдем jCycT = -A*~^bkQgQ . Тогда выражение установившейся ошибки имеет вид ^уст = go - = (l + , ИЗ которого при = о найдем искомый коэффициент к^ = -11 А* ^Ь (1.182) т т т По найденным значениям к^ , г определяется вектор к =г + kQC . 1.8. 5.2.Синтез управления при неполном измерении На практике не всегда известна информация о векторе состояния x(t) в силу трудности измерений или отсутствия его физического смысла. В связи с этим рассмотрим задачу синтеза закона управления для случая, когда измеря