Теория автоматического управления

189 за и синтеза САУ и повысить точность их расчета на ЭВМ для систем высокого порядка (?7 > 10) за счет использования численно устойчивых алгоритмов. 1.8. 5.1.Синтез управления при полном измерении Рассмотрим случай, когда все координаты вектора x{t) имеют физиче­ ский смысл и доступны измерению. Структурная схема замкнутой системы стабилизации при отсутствии возмущающего воздействия представлена на рис. 1.112. х = Ах+ Ьи Рис. 1.112 Будем считать, что на вход системы поступает известный постоянный сигнал g{t) = go, измерению доступен сигнал выхода y{t) или ошибки s{t) , а также сигнал u{t). При этом по известному сигналу ошибки s{t) можно опре­ делить сигнал y{t) = go - s{t). Закон управления имеет вид Т Т и = к^Б + к х = г x + kQgQ, (1.177) т т т где г =к -к^с . Требуется определить коэффициент kQ, вектор коэффициентов к, при ко­ торых в замкнутой системе (1.176), (1.177)обеспечивается требуемое качество переходных процессов и выполняется условие = О. 1) Рассмотрим сначала задачу определения вектора г , полагая go=0. Для этого с помощью неособого преобразования х = Sz, | 5* | ^ О систему