Теория автоматического управления

188 (1.175) будут отличаться только в области высоких частот: в окрестности час­ тоты среза о\ = \1Т и выше. Тем самым, частота входных воздействий g{t) и /(t) должна быть существенно ниже частоты щ . Вопросы для самопроверки 1. В чем преимущество и недостаток параллельно-встречного корректирующе­ го устройства? 2. Как осуществляется синтез параллельных корректирующих устройств? 3. Что понимается под инвариантностью САР? 4. Как определяются передаточные функции корректирующих устройств по команде и возмущению? 5. Всегда ли возможно добиться инвариантности системы по команде и возму­ щению? 6. Какие передаточные функции являются физически нереализуемыми? 7. При каких условиях удается добиться приближенной инвариантности? 1.8.5. Синтез управления в нространстве состояний Наряду с частотными методами синтеза управления также широко ис­ пользуются методы синтеза САУ с использованием переменных состояния. При этом объект управления представляется системой дифференциальных уравнений X = Ах + Ьи, т (1176) J = C JC, где x(t) - п- вектор состояния, u{t) - управляющий сигнал, y{t) - выход. В отличие от физических сигналов входа и выхода системы, вектор состояния в общем случае может не иметь физического смысла. Тем не менее, представле­ ние системы в пространстве состояний позволяет формализовать задачи анали