Теория автоматического управления

= 1 / (W,(p)W,(p)W^ ip)), 187 (1.170) (1.171) Необходимо отметить, что условия инвариантности (1.170), (1.171) не за­ висят от вида Щ^(р), что позволяет независимо проводить синтез коррекций. Для следящей системы с учетом выражений передаточных функций Wi{p) = W^{p)IW,{p). Щр) получим h' h' p{Tj,^p+WyP + ^) ,W^(p) ]^f •,w,{p) = k^,w,,{p) = k, М^дв/^ + 1) ОС р(Т,^р + 1)(7^/7 +1) WHP)=' • W/ (p) h' h' h' h' If '^ум'^дв (1.172) (1.173) Из выражений (1.172), (1.173) следует, что порядок числителя превышает порядок знаменателя передаточной функции, т.е. данные передаточные функ­ ции физически нереализуемы. В тоже время, если в (1.173) пренебречь малой постоянной времени Ту, то w/(p)'=^k^^ I(.^ум^лв) является коэффициентом пе­ редачи. Таким образом, добиться полной компенсации воздействий g{t) и f{t) не удается. Однако можно существенно снизить влияние данных воздействий за счет приближенных коррекций с малой постоянной времени Т: Р(т^^р + Шур+'^) КЧ р) Ж/(р) кушКА^оЛр+ \) kL{TyP+^) kyuK^iTp + \) (1.174) (1.175) В этом случае ЛАХ передаточных функций (1.172), (1.173) и (1.174),