Теория автоматического управления

186 где W]^{p) = k^W]^{p) - известная передаточная функция, JV^(p) и w/(р) - неизвестные передаточные функции корректирующих устройств по команде и возмущению соответственно. Регулятор ООУ ОС ОС Рис. 1.111 Найдем передаточные функции (р), w/ (р) , при которых в замкнутой системе обеспечивается независимость ошибки £(t) от команды g(t) и возму­ щения / ( t ) . Данное свойство называется инвариантностью системы по входу и возмущению соответственно. Запишем выражение ошибки s для системы рис. 1.111: e = g- WJV^ [ж, (Жк £ + +Wf f ) - W'f ИЗ которого с учетом обозначения Wj найдем ^ i-ir,w2w^w^ ^ -Щ'*'/) 1 +Wp „ l + fFp., Для выполнения условия s = 0, необходимо и достаточно, чтобы выпол­ нялись равенства »?=о, w ' ' = 0 . Отсюда следуют выражения для искомых передаточных функций: