Теория автоматического управления

185 вид W2(p) +W^(p). Синтез параллельной коррекции проводится по найденной передаточной функции последовательной коррекции W^(p) с желаемой передаточной функ­ цией Щк(Р) = Щ:(Р)Щ(Р)^2(Р)Щ(Р) разомкнутой системы рис. 1.109 и рис. 1.110. Затем для схемы рис. 1.109 определяется из уравнения Щс(рЩ(р)Щ(р)Щр) = ^ + ^К1(р)ШР) которое имеет вид Соответственно для схемы рис. 1.110 выражение Wj^i(p) определяется из уравнения 'Гк(р)Щ(р>Щ(р>Щ(р> = Щ(р>(Щ(р>+'Гк2(р))Щ(р>, которое имеет вид ЩС1(Р) =Ш Р ) - 1 Ш Р ) - При реализации коррекции возможно одновременное использование по­ следовательного и параллельного корректирующего устройства. Недостатком параллельной коррекции является сложность ее реализации. Например, у передаточной функции (1.169) порядок числителя может оказаться выше порядка знаменателя, поэтому корректирующее устройство реализуется приближенно. 1.8.4. Синтез корректирующих устройств по команде и возмущению В некоторых случаях для целей управления можно использовать не толь­ ко сигнал ошибки ^(t), но и входной сигнал g(t), возмущение f(t), если их удается измерить. В этом случае структура регулятора будет иметь вид рис.9.