Теория автоматического управления

184 ОС ОС ОС К2 ОС Рис. 1.109 Рис. 1.110 Данное корректирующее устройство охватывает обратной связью эле­ мент прямой цепи с передаточной функцией Щ(р), у которой параметры могут изменяться. Передаточная функция участка цепи с параллельным корректи­ рующим устройством имеет вид Щр) = 1 + 1Г К,(Р Ш Р) Обычно В достаточно широком и существенном для качества системы диапазоне частот справедливо неравенство i ^Kia ®F2a®)i »i (1-168) Тогда в этом диапазоне частот справедливо приближенное равенство Таким образом, при выполнении условия (1.168) свойства участка цепи с параллельным корректирующим устройством определяются только лишь свой­ ствами этого корректирующего устройства, т.е. изменение параметров переда­ точной функции W2(p) практически не влияет на качество системы. Другое достоинство данного корректирующего устройства заключается в том, что в качестве устройства с передаточной функцией ^ ( р ) может быть усилитель мощности или исполнительный элемент с высоким уровнем сигнала, что облегчает реализацию коррекции. Для реализации коррекции также используется прямое параллельное кор­ ректирующее устройство Щс2(Р)^ приведенное на рис. 1.110. Передаточная функция участка цепи с параллельным корректирующим устройством имеет