Теория автоматического управления

183 телей. Если уровень сигнала рассогласования мал, то необходимо сначала уси­ лить сигнал перед корректирующим устройством и затем соответственно осла­ бить в следующих каскадах усилителей. Вопросы для самопроверки 1. Какие существуют способы синтеза САР? 2. Какие типовые регуляторы используются в промышленности? 3. В каком случае нельзя обеспечить устойчивость замкнутой системы с ТТИД- регулятором? 4. Каким образом определяются параметры ПИД-регулятора с помощью инте­ гральных оценок? 5. Какие используются схемы реализации ПИД-регуляторов? 6. За счет чего в замкнутой системе обеспечивается заданная установившаяся ошибка? 7. В чем смысл методики синтеза последовательного корректирующего устрой­ ства? 8. От чего зависит желаемая частота среза? 9. Каким образом определяется передаточная функция корректирующего уст­ ройства с помощью ЛЧХ? 10. Как определяется электрическая схема корректирующего устройства по его передаточной функции? 1.8.3. Синтез параллельного корректирующего устройства Недостатком последовательной коррекции является чувствительность показателей качества к изменению параметров системы. Для устранения этого недостатка может быть использовано параллельно-встречное корректирующее устройство, представленное на рис. 1.109 передаточной функцией