Теория автоматического управления

182 формуле Щг(р) = W-^ip) I Wy^{p) ИЛИ С ПОМОЩЬЮ ее логарифмической характе­ ристики L^ico) = L^ico) - L^ico), представленной на рис. 1, по виду которой вос­ станавливается передаточная функция Щ^(р): И^кСр) (T,p + lf(r^,p + l) (Т,р + 1)'{Цр + 1) (1.167) Таким образом, найдена структура и параметры передаточной функции корректирующего устройства. 8. По найденной передаточной функции корректирующего устройства составляется его электрическая схема. Для этого передаточную функцию (1.167) представим в виде произведения двух передаточных функций: ^ (- Ч ( У + 1)(Гд./' + 1) ( V + 1) (Т,р + 1)(Т,р + 1) (T,p + iy Поскольку Гз > Г4 > Тдз > 7^, то для реализации первой передаточной функции можно использовать интегро-дифференцирующую цепь постоянного тока. Учитывая, что у второй передаточной функции используем актив­ ную дифференцирующую цепь. Тогда электрическая схема корректирующего устройства будет иметь вид рис. 1.108, где значения сопротивлений и емкостей определяются по известным постоянным времени. Рис. 1.108 9. Включение корректирующего устройства осуществляется после сигна­ ла ошибки с учетом допустимого входного сигнала на операционном усилите­ ле. Если сигнал рассогласования превышает допустимое значение, то его необ­ ходимо ослабить и затем соответственно усилить в следующих каскадах усили