Теория автоматического управления

179 Из полученных результатов следует, что нескорректированная система устойчива, но обладает плохими динамическими свойствами. Поэтому в систе­ ме необходимо использовать корректирующее устройство. 2. Для заданных показателей качества =0,75 С, сг* =30% определяется структура передаточной функции W-^(p). С этой целью проведем факториза­ цию числителя и знаменателя передаточной функции W^{p)= ^ , где полином d^{p) = + 1)(Гу р + \) имеет корни ^"^ = -1 / = -10, ^2 = ~1/^у = "100, для которых время регулирования ?р«3/;7 = 3/10 = 0,3с, что меньше заданного значения ?*; полином d^{p) = р имеет корень = 0, рас­ положенный на мнимой оси. Тем самым передаточная функция разомкнутой желаемой системы должна иметь вид = (1.166) pdж{p) где неизвестные полиномы т ^ { р ) и d^{p) определяются с помощью методи­ ки построения L^{(o). Сохранение интегрирующего звена в передаточной функции (1.166), также необходимо для обеспечения астатизма системы к входному сигналу gg. а) Построение ЛАХв области средних частот: • С помощью номограмм рис. 1.102 определяем желаемую частоту среза ^срж = I для (У* =30%. Тем самым находим = 15,9 и = 1,2. • На рис. 1.103 через точку проводим отрезок ЛАХ с наклоном -20дБ/дек, у которого слева от значение = а справа L^{ cd 2) = -1 ^2-' где ^2 дБ- Тем самым определяется среднечастотный диапазон со^<со<со2. б) Построение ЛАХ в области низких частот: