Теория автоматического управления

178 Результат выполнения программы представлен на рис. 1.104, где указаны запас по амплитуде 0,828 дБ и фазе 1,58 град. Gm = 0.828 dB (at 31.6 rad/sec) , Pm = 1.58 deg (at 30.1 rad/sec) 10 50 0 -50 •100 •150 -90 •135 -180 •225 •270 0 3 10 10 10 10' 10' 10 Frequency (rad/sec) Рис. 1.104 Также вычисляются корни характеристического уравнения 1 + И^н(-Р) =^ ' которые имеют значения: -0,39+7 30,26; -109,23, и осуществляется построе­ ние переходной характеристики замкнутой системы (рис. 3) 1.5 0.5 10 15 Time (sec) Рис. 1.105