Теория автоматического управления

174 низких и высоких частот должно проводится таким образом, чтобы для реаль­ ных запасов устойчивости по амплитуде и фазе щ выполнялись условия ^2 > ^2, (pl>(pj, которые обеспечивают заданные показатели качества tp, ст. б) Построение ЛАХв области низких частот: Сопрягается среднечастотный участок Ь^{(о) с низкочастотным участ­ ком L yi ^ CO ) нескорректированной системы с помощью сопрягающей части, т.е. отрезка прямой в интервале частот со^<со<со^ при L^{co^) = Ь^^{со^), наклон которого не должен отличаться от наклона Ь^{(о) в этой области частот более, чем на ± 20 или ± 40 дБ/дек. Сопряжение горизонтальным участком длиной бо­ лее половины декады нежелательно, т.к. оно затягивает переходной процесс. Иногда для сопряжения используется более чем один отрезок, что усложняет схему корректирующего устройства. Значение со^ не должно быть меньше значения сопрягающих частот ха­ рактеристики постоянные времени которых соответствуют корням по­ линомов т^ {р) , d^(p) в разложении передаточной функции Щ^(р) на мно­ жители. в) Построение ЛАХ в области высоких частот: Построение высокочастотного участка проводится из условия по­ лучения наиболее простого корректирующего устройства. Для этого необходи­ мо, чтобы вправо от частоты со^ желаемая ЛАХ имела наклоны равные накло­ нам L yi ^CO) и л и отличные от них, не более чем на ±20 или ±40 дБ/дек, при этом наклоны последних участков должны быть равны наклонам (ш). 2. По виду желаемой ЛАХ восстанавливается передаточная функция JVy^(p), у которой коэффициент усиления разомкнутой системы равен не­ скорректированной системы. Последовательность восстановления передаточ­ ной функции Щ}г(р) по асимптотической ЛАХ осуществляется в соот­ ветствии с методикой построения ЛАХ по ее передаточной функции, приведен­ ной выше. 3. По передаточной функции W-^(p) строится ЛФХ (р-^{со) и определя­ ются реальные запасы устойчивости по фазе и амплитуде 1^X2 и ^3 •