Теория автоматического управления

172 ц, / ч di{p)m^{p)dii{p)d^{p) {p)d^ {p)[d^ {p)d^ {р) + m i {р)т^ {р)\ с характеристическим уравнением {p)d^ {p)[d^ {p)d^ {р) + m i {р)т^ {р)] = О . Поскольку корни полиномов т^(р), d^(p) являются допустимыми, то полиномы d^(p), mi(/>) выбираются так, чтобы корни полинома ^ж(Р)^я(Р) + ^^ж(Р)^я(Р) удовлетворяли требуемым показателям качества. Таким образом, при построении Wy^(p) необходимо включать в нее по­ линомы т^{р), d^(p) передаточной функции W^(p). В инженерной практике наибольшее распространение получил метод по­ строения Wy^(p) с помощью ЛАХ. Поэтому процедура синтеза корректирую­ щего устройства связана с построением ЛЧХ и состоит из следующих шагов. 1. По заданным значениям показателей качества переходного процесса ?р, сг ручным или машинным способом строится желаемая ЛАХ Ьу^(со), кото­ рая изображается на графике ЛАХ нескорректированной системы (со). а) Построение ЛАХ в области средних частот: • Определяется желаемая частота среза по заданным значениям пока­ зателей качества переходного процесса ?р, сг с помощью изображенных на рис. 1.102 номограмм P q), и CJ{P^^IP q) , где P q выполняет роль вспомогательного параметра {Р^^^ и ig ~ максимальное и начальное значение вещественной частотной характеристики замкнутой системы [9]). Здесь по же­ лаемому перерегулированию сг, % по стрелке находим аргумент Р^^ / и со­ ответствующее ему произведение . Отсюда по заданному значению tp на­ ходим .