Теория автоматического управления

169 Аналогично необходимость наличия интегрирующих звеньев зависит также от вида возмущения / ( t ) . Независимо от типа системы требуется, чтобы в замкнутой системе вы­ полнялись следующие прямые показатели качества: <7 < <7*, где , ?* и сг* - заданные ошибка, время регулирования и перерегулирова­ ние. Процедура синтеза состоит из двух этапов: статического и динамического расчета. I. Статический расчет. По заданному значению ошибки определяется требуемое значение коэффициента усиления . Для простоты будем полагать, что внешнее воздей­ ствие отсутствует. Тогда для системы стабилизации согласно формуле (1.134) установившаяся ошибка определяется по формуле: е =\1тре{р) = —Щ—, (1.162) 1 +V где = k^Wj^(0)Wi(0)W2(0)W^(0) - коэффициент усиления разомкнутой сис­ темы. Для следящей системы согласно формуле (1.135) установившаяся ошибка определяется по формуле: S = Ит ps(p) = . (1.163) ^раз Отсюда с учетом условия из формул (1.162), (1.163) определя­ ются условие на выбор коэффициента ку . Аналогично определяется коэффициент усиления при наличии возмуще­ ния /(О. П. Динамический расчет По заданным значениям времени регулирования и перерегулирования сг* определяется передаточная функция Щ^(р) корректирующего устройства.