Теория автоматического управления

168 1.8.2. Синтез последовательного корректирующего устройства В некоторых случаях не удается обеспечить требуемое качество процес­ сов с помощью настройки параметров ПИД-регулятора. В этом случае прово­ дится синтез корректирующего устройства, т.е. определяется структура и пара­ метры регулятора. Рассмотрим процедуру синтеза последовательного коррек­ тирующего устройства, для системы, обобщенная структурная схема которой имеет вид рис. 1.101, где ООУ - обобщенный объект управления. ООУ Регулятор ОС ос Рис. 1.101 Регулятор включает электронный усилитель с коэффициентом усиления ку и последовательное корректирующее устройство с передаточной функцией w,{p),w,{0) = \. При подаче на вход постоянного сигнала g{t) = gg система называется системой стабилизации и для ее работоспособности в разомкнутой системе может отсутствовать интегрирующее звено. Если на вход поступает сигнал g{t) неизвестной функции времени, то система называется следящей системой и для ее работоспособности в замкнутой системе должны присутствовать ин­ тегрирующие звенья. Обычно сигнал g{t) аппроксимируют кусочно- линейными функциями, и расчет коэффициента усиления проводят на вход­ ной сигнал g{t) = go + git , где g j - возможная максимальная по модулю ско­ рость. В этом случае в разомкнутой системе должно присутствовать хотя бы одно интегрирующее звено, которое обычно содержит ООУ.