Теория автоматического управления

167 больших значений, как в системе на рис. 1.97. Иногда применятся еще одна модификация структуры регулятора, изо­ браженная на рис. 1.99. В этой структуре входной сигнал передается только по каналу интегрирования в виде сигнала М4. ОС ОС • С Рис. 1.99 Рис. 1.100 Поэтому при ступенчатом входном сигнале g в результате постепенного увеличения сигнала М3 управляющий сигнал и не будет подвергать удару объ­ ект управления, как в системе на рис. 1.98. Если кроме измерения выходного сигнала системы можно измерить и скорость его изменения, то регулятор лучше всего реализовать с помощью схе­ мы на рис. 1.100. При данном способе реализации дифференцирование вообще отсутствует, хотя характеристическое уравнение замкнутой системы остается тем же. Здесь не возникают проблемы, связанные с дифференцированием сиг­ нала, т.е. усиления высокочастотного шума, присутствующего в измерениях сигнала .