Теория автоматического управления

166 при фиксированных остальных параметрах определяется наи­ меньшее значение После этого, варьируя второй параметр = 0(2^^ + Аа2, определяется наименьшее значение . Данная процедура повторяется последовательно для каждого параметра до тех пор, по­ ка варьирование параметров не приводит к уменьшению значения J j . Такой метод называется методом последовательной оптимизации. 3. Реализация ПИД-регуляторов. Регулятор с законом управления (1.152) представлен на структурной схе­ ме рис. 1.97. Недостатком данной схемы является то, что при скачкообразном изменении входного сигнала g{t) его производная принимает большое значе­ ние. Поэтому сигнал «2 может принимать недопустимое значение, приводяш,ее к насьщению значения и . ОС ОС Рис. 1.97 Рис. 1.98 Поскольку определение параметров ПИД-регулятора проводится из усло­ вия устойчивости замкнутой системы и не связано с видом входного сигнала g , то, очевидно, что устойчивость системы не изменится в результате эквивалент­ ного преобразования структурной схемы рис. 1.97 при значении g = О. Поэтому для реализации ПИД-регулятора часто используется структура, изображенная на рис. 1.98. В этой структуре дифференцируется только сигнал обратной связи. Поскольку этот сигнал обычно изменяется медленно в силу инерционности объекта управления, то управляюш,ий сигнал «2 не будет принимать таких