Теория автоматического управления

164 Щ(р) = l/(p +i y при к^ = \ найдем параметры ^2, ' при которых в замкнутой системе обеспечиваются запасы по фазе не меньше (р^ = 60 град и амплитуде не больше у1 з =0,1778. Фрагмент графика АФЧХ Wi{jcD) и АФЧХ построенных с помош,ью вычислительного пакета MATLAB, имеют вид рис. 1.95, из которого для неравенств (1.157), (1.158) найдены значения: а\=0,37, = 0,123, = -0,765; со1=\,2, а2 = -0,159, = 0,0587. По данным значениям на рис. 3 построена область (1.156)-(1.158) ограниченная прямыми 1 и 2. .^3 4 3 ^2 ""1 2 / ^ ^ 6 / 1 ! Рис. 1.95 Й1= 0 Рис. 1.96 Соответственно для неравенств (1.160), (1.161) получены значения: ю^*=1,24, =-0,154, = 0,0604; 0)2=2,22, <2 = -0,0059, Z?2 =0,0318. По данным значениям на рис. 3 построена область (1.159)-(1.161) ограниченная прямыми 3 и 4. Пересечение указанных областей на рис. 1.95 закрашено. При этом для точки ^2 = 2, = 0,5 из данной области на рис. 1.96 приведена АФЧХ W{jco), у которой запас по фазе ср^ =66,7 град, запас по амплитуде =0,1496. Тем самым, для любой точки закрашенной области запасы по фазе не меньше (р-^ и по амплитуде не больше . Полагая ^3 =0, из неравенств (1.156)-(1.158) здесь можно определить об