Теория автоматического управления

162 ховки АФЧХ Wiljco), соответствуют параметры z = l,3, обеспечивающие за­ пас по фазе не меньше (р^ , если дуге окружности АОВ соответствуют парамет­ ры, при которых 1 = 2. Тем самым, заданный запас по фазе (р^ может быть обеспечен для значе­ ний частоты среза о\ < со^ < со\. Для увеличения частоты среза (уменьшения времени регулирования) можно увеличить значение коэффициента , что при­ ведет к уменьшению радиуса повернутой окружности. Если указанная окруж­ ность окажется полностью с незаштрихованной стороны, то желаемый запас по фазе ^3 не достигается. При фиксированном коэффициенте к^ найдем условия на выбор коэффи­ циентов kj , к^, полагая в точках пересечения щ + jb^, / = 1,2, где зна­ чения bj определяются из графика рис. 1.94. С учетом выражений (1.128), (1.129) при а^ = к2, а2=к^, <23 =^^3, а также =cos^3 + Jsingj^ из уравнения (1.155) получим равенство а- + jb^ = [и{со*)cos- V{co*)sinq)^ + j[u{co*)sinq)^ + V{co*)cosq)^. Для того чтобы параметры kj, к^ соответствовали дуге окружности АВ со стороны штриховки АФЧХ Wi(j(o) должны выполняться неравенства _ -^1 и (сщ) sin (р^+У (сщ) cos ^3 cii U{a}y)cos(p2-V{a}y)sin(p^ tgcp^ = ^ <^^2)sin^3+^(^2)cos^3 <^2 и (coj) COS (p-^-V (coj) s i n ^3 из которых следуют условия: к2>0, ^ 3 ^ 0 , (1.156)