Теория автоматического управления

161 Im Re Рис. 1.94 Для определения условий, при которых выполняется равенство (1.154), с учетом запишем уравнение = (1.155) ~ . {к^ — + k^jсо -job где W2(jcD,a) = — ^ ^ . j(o Тем самым выполнение условия (1.154) сводится к проверке устойчиво­ сти по расширенной формулировке критерия Найквиста с использованием уравнения (1.154). С учетом выражений (1.128)-( 1.130) при ai = k2, a2=ki, а^=к^, нетрудно проверить, что график правой части уравнения (1.154) на комплексной плоско­ сти представляет смеш,енную окружность, повернутую против часовой стрелки на угол (р^ (рис. 1.94). Значение частот среза при которых выполняется равенство (1.154) определяется в точках пересечения АФЧХ левой и правой части равенства (1.155). Например, на рис. 1.94 имеются две точки пересечения при двух значени­ ях о\ и со2>о\. При этом дуге окружности АВ , лежаш,ей со стороны штри