Теория автоматического управления

159 7. Что характеризует частота среза? 8. Что характеризует показатель колебательности? 9. Как связан показатель колебательности с запасами устойчивости по ампли­ туде и фазе АФЧХ разомкнутой системы? 10. Как определяются интегральные квадратичные оценки? Обеспечение желаемого качества САР, т.е. заданной точности и качества переходного процесса, осуществляется двумя способами. Первый способ связан с настройкой регулируемых параметров заданной структуры САР, например, коэффициентов усиления, постоянных времени. Такой способ называется па­ раметрическим синтезом. Если же изменением параметров не удается добить­ ся заданного качества процессов, то используется второй способ, связанный с изменением структуры САР за счет введения в канал управления регулятора, в котором реализуется закон управления. В качестве регулятора может быть ис­ пользован типовой регулятор с фиксированной структурой, настройкой пара­ метров которого добиваются заданного качества САР. Если с помощью таких регуляторов не удается обеспечить требуемое качество процессов, то исполь­ зуются специальные корректирующие устройства, структура и параметры ко­ торых определяются в результате решения задачи синтеза. В качестве типовых регуляторов в промышленности широко используют­ ся регуляторы, в которых реализуется закон управления от измеряемого сигна­ ла ошибки s{t): 1.8. Синтез САУ 1.8.1. Синтез типовых регуляторов (1.152) о или в операторной форме записи: