Теория автоматического управления

158 При одних и тех же начальных условиях на рис. 10 приведены переход­ ные процессы для различных значений а2 при ^ где также ука­ заны соответствующие значения оценки (14). Таким образом, с помощью интегральных квадратичных оценок (8), (9) можно не только оценивать качество переходных процессов, но и осуществлять выбор / - вектора а настраиваемых параметров системы из необходимых усло­ вий экстремума dJi / daj = О, i = \J. 0.4 0.2 - 0 . 2 -0.4 -0.6 -0.; О 2 4 6 8 10 Рис. 1.93 Для решения уравнения Ляпунова (13) численным методом в системе MATLAB можно использовать команду К=1уар (А', Q) . Вопросы для самопроверки 1. Что характеризуют основные показатели качества САР? 2. В чем отличие косвенных показателей качества от основных показателей? 3. От чего зависит установившаяся ошибка в замкнутой системы? 4. На чем основаны алгебраические показатели качества? 5. На чем основаны частотные показатели качества? 6. Что означает полоса пропускания системы?