Теория автоматического управления

152 cos// = A^+C^-R^ 2AC С учетом выражений для С , R получим jU = arccos +А^{М^ -I) 2АМ^ (1.142) Из рис. 1.90 следует, что зависимость (1.142) существует только для мо­ дулей А , лежащих в пределах Ai<A<A2, где А^ = М1{М + 1) , А2= М1{М- 1) , М>\. Вне этих пределов запас по фазе может быть любым, так как в этом слу­ чае конец вектора не может попасть в запретную область. После построения АФЧХ разомкнутой системы W(j(o) показатель коле­ бательности М определяется по точке касания к одной из окружностей. На рис. 1.91 представлена АФЧХ и окружности (6), на которых для удоб­ ства вместо значений М указаны значения 201gM. Здесь значению 201gM= 4 дБ соответствует М = 1,58. 1 1 2 d B Ol IB ' 1 4 d B 6 d B ^ \ l O d ^ A ' - . a} = 0 - W(jsy) U{s>) Рис. 1.91 Для построения рис. 1.91 в системе MATLAB можно использовать ко­ манду nyquist(W);grid