Теория автоматического управления

143 1.2 0.8 0.6 0.4 0.2 j /1 1 ~ J i у max У уст 1 j 1 / 1 ' 1 ' f, с О t 0.5 1 rl 1.5 2.5 2A->' уст 3.5 Рис. 1.85 Здесь определяются следующие прямые показатели качества: для установившегося движения 1) установившаяся ошибка = Яо ~ З^осуст' для переходного движения 2) время регулирования - минимальное время, по истечении которого выходная координата y{t) входит в трубку величиной 2А • и не покидает ее, т.е. выполняется условие | y{t) - у^^ \< А • у^^ для t>t^ (обычно А= 0,05); 3) перерегулирование сг, которое определятся по формуле о-= -^тах - З^уст .^qqo/^ (1.132) З^уст 4) время нарастания - минимальное время, при котором y{t^) = у^^. 5) число колебаний y{t) на интервале времени Q<t <t^. Наилучшим считается процесс с наименьшими значениями указанных по­ казателей качества или принадлежаш,ий заданной закрашенной области рис. 1.85.