Теория автоматического управления

142 входного сигнала g{t). Если (р) = 1, то выход y{t) отслеживает вход g{t). ОС ОС Рис. 1.84 При произвольных входных сигналах g ( 0 , /(О качество САР удобно оценивать по ошибке s{t) = g{t)- Если входные сигналы g ( 0 , /(О по­ стоянные, то можно оценивать качество САР по выходу y{t). Движение s{t) или y{t) содержит переходное и установившееся движе­ ние. Переходное движение зависит от начальных условий, вызванных, в том числе, входными сигналами, которое с течением времени для устойчивой сис­ темы затухает, т.е. стремится к нулю. Установившееся движение зависит толь­ ко от вида входного воздействия. Оценка качества процессов или движения САУ проводится для переходного и установившегося движения. Показатели качества регулирования делятся на прямые и косвенные пока­ затели качества. 1.7.1. Прямые показатели качества В инженерной практике наибольшее распространение получили показа­ тели качества для переходной характеристики выхода системы - реакции выхо­ да системы y{t) на ступенчатое входное воздействие g(/') = gol(0, gQ= const при отсутствии возмуш,ения и нулевых начальных условиях (рис. 1.85).