Теория автоматического управления

141 / = О. Поэтому область устойчивости определяется интервалом АВ , располо­ женным со стороны штриховки. Полагая Wi{jo\) = a + jb, где а = -1, =-0,708, потребуем выполнения неравенства -Т20\>Ь, при котором интер­ вал АВ располагается со стороны штриховки. Отсюда найдем Т 2 < - Ь / . Сравним полученный результат с критерием Гурвица, согласно которому условие устойчивости замкнутой системы с передаточной функцией (1.131) имеет вид: 7^2 < ^ ~ 1) = 0,5. Таким образом, расширенный критерий Пайквиста в отличие от обычного критерия позволяет определять области устойчивости по параметрам системы. Вопросы для самопроверки 1. В чем отличие расширенного критерия Пайквиста от обычного критерия? 2. По какому правилу определяется область устойчивости замкнутой системы по параметрам с помош,ью расширенного критерия Пайквиста? 3. Какой интервал частот используется для анализа устойчивости системы? 4. Какая система называется структурно неустойчивой? 1.7. Качество процессов автоматического регулирования Для работоспособности системы помимо требования устойчивости предъявляются определенные требования к качеству процессов автоматическо­ го регулирования. Под качеством САР понимается совокупность требований к процессу регулирования для выбранной выходной координаты. Рассмотрим обобш,енную структурную схему на рис. 1.84. Здесь выходной сигнал y{t) повторяет вид входного сигнала g(t) при действии ограниченного возмущения f{t) таким образом, чтобы ошибка s{t) = g{t)- была огра­ ниченной. Если, например, = то s{t) = g{t)-k^y{t) и, следователь­ но, скорость выходного сигнала y{f) при lim sit) = О не совпадает со скоростью /^00