Теория автоматического управления

\Ъ1 параметров вектора а суммарное уменьшение правых корней равнялось /. Если указанные общие точки отсутствуют, то замкнутая система устой­ чива только при / = О. Если передаточная функция Щ(р,а) не является минимально-фазовой и число правых корней характеристического уравнения (1.126) в точке а* и в ее сколь угодно малой окрестности отличаются или оно заранее неизвестно, то аналогичным участкам АФЧХ со стороны внешней штриховки АФЧХ Wiljco) соответствуют области параметров а с наименьшим числом правых корней. В этом случае для проверки устойчивости замкнутой системы необходимо проверить ее устойчивость для фиксированного а из найденной области с помош,ью любого метода. Рассмотрим также частный случай, когда Щ(р) = к. Пусть АФЧХ Щ(Уб(?) имеет вид рис. 1.81 и значение т= 0. При к = 1 число охватов точки (-1,70) равно Л^ = -1, поэтому замкнутая система неустойчивая и имеет 1 = 0- 2(-1) = 2 правых корня. I m ' В- 1 Ifk2\-\fk/-1!k2 Рис. 1.81 При уменьшении коэффициента к точка -Ик пересекает АФЧХ Wi{jco) в точке В с незаштрихованной стороны при ш > О. Следовательно, два правых корня характеристического уравнения \ + W{p) = 0 переходят в левую полу