Теория автоматического управления

134 при некотором критическом значении г^р, если , т.е. при ^кр ^'РЗ I ^ср • ДляАФЧХ Жо(7ш), представленной на рис. 180, найдем критические cpl срЗ, ^ср2 Рис. 1.80 значения времени запаздывания по формуле г^р, =(p j г = 1,3. Тогда со­ гласно критерию Найквиста для ш = О замкнутая система будет устойчивой при О < г < г^р1, г^р2 < г < г^з и неустойчивой при < г < г^2 • Вопросы для самопроверки 1. Что означает частота среза? 2. Как определяются запасы устойчивости по АФЧХ разомкнутой системы? 3. Почему запасы устойчивости по амплитуде на АФЧХ нельзя откладывать от точки (-1,70)? 4. Как влияет чистое запаздывание на вид АФЧХ? 5. Как влияет чистое запаздывание на устойчивость замкнутой системы? 1.6.5.7. Расширенный критерий Найквиста Для расширения круга задач, решаемых с помош,ью критерия Найквиста, рассмотрим физически реализуемую систему, у которой передаточная функция