Теория автоматического управления

124 для устойчивой системы при к = 5 (рис. 1.68), для которой выполняется усло­ вие чередования корней: • 2 о •2 •4 •6 •8 -20 -15 -10 •5 о 5 10 15 Рис. 1.67 ! ! ^ ; р С 1 1 Рис. 1.68 Вопросы для самопроверки 1. Каким образом строится годограф Михайлова? 2. Какими свойствами обладает приращение аргумента годографа Михайлова? 3. Какой вид должен иметь годограф Михайлова, чтобы система была устойчи­ вой, на границе колебательной и апериодической устойчивости? 4. Как определить число правых корней у характеристического уравнения сис­ темы? 5. Почему годограф Михайлова должен начинаться на вещественной положи­ тельной полуоси?