Теория автоматического управления

119 Пример 1.24. Для примера 1.22 требуется построить кривую D-разбиения при значении параметров 2] = 1с, 7^= 0,1с. Для решения задачи воспользуемся командой Т1=1; Т2=0.1; nyquist(-tf([Т1*Т2 Т1+Т2 1 0],[1])) На рис. 1.65 представлен отредактированный график кривой D- разбиения, разделяющей комплексную плоскость на три области. При этом об­ ласть 1 является областью претендентом на устойчивость со значением пара­ метра удовлетворяющего неравенству 0<к<\\, что совпадает с условием устойчивости по критерию Гурвица (3). 1 (U=m П-1 ч X (U= -00 -5 О 5 10 15 Real Axis Рис. 1.65 Метод D-разбиения также применяется для определения областей устой­ чивости по двум параметрам [1]. Вопросы для самопроверки 1. Что означает график D-кривой на комплексной плоскости? 2. Каким образом наносится штриховка на D-кривой? 3. Как определяется область претендент на устойчивость в методе D-разбиения? 4. Что означает переход через D-кривую из области претендента на устойчи­ вость в соседнюю область? 5. Каким образом делается вывод об устойчивости области претендента?